每天夜晚当地铁停运，站台归于安静之时，地下隧道里的巡检，才刚刚开始。
“一般地铁都是有个门儿，平时人进不到隧道里面，其实到晚上没有地铁运行的时候，就会有人在隧道里边走来走去做巡检。”求是智能技术总监姜维涛，说起很少有人看见的这份工作，也揭开了机器人巡检的“秘密”。
地下基础设施体检，算法是核心
姜维涛是“00后”，天津大学土木与计算机交叉专业毕业。
故事的起点，要追溯到2021年。一边要啃工程结构的专业知识，一边钻研机器视觉与智能算法，跨学科的视角，让他早早发现，大量地下基础设施需要定期“体检”，但适配复杂现场、好用的自动化巡检方案并不多。
市场痛点就是创业的机遇。最早落地的公路隧道巡检机器人，是他们迈出的第一步。
现在，姜维涛和伙伴们扎根天开津南园，正在地下巡检的赛道上奔跑。
求是智能的试验场地里，一台蓝白轨道巡检样机，一遍又一遍在模拟轨道上往复测试。双目高清相机、三维激光雷达、红外热成像同步采集数据，墙边展板贴满从工地收集回来的病害实拍照片，机器人扫描采集信息，把实体隧道复刻成数字孪生模型，所有病害，都能在后台系统清晰标记留存。
市面上不少巡检项目，热衷于采购组装硬件、比拼参数，求是智能没有走这条路。
“地铁、公路隧道这两个领域，我们都是有完全自主的知识产权的。”姜维涛说。
公司的隧道智能巡检机器人，整套方案自研。对于市面上成熟的机器狗、水下ROV、工业无人机，团队不重新研发整机，而是把自研算法移植上去，针对场景做定制改造。桥梁、地铁、油气隧洞、水下构筑物，不同高危场景可以灵活搭配装备，一套算法适配多种载体，既压缩研发成本，也更贴合国内工地各式各样的现场工况。
识别精度高于人眼，全程不用人员进洞
“它获取得比较准，至少比人眼要准。”这是姜维涛对这套隧道智能巡检设备的评价。
依托自研视觉位移监测算法，巡检机器人行进速度可达7.2km/h，病害识别精度95%以上。机器人驶入隧洞，自动采集影像、传感数据，识别开裂、渗水、衬砌剥落，划分隐患等级，最后直接输出标准化巡检报告。
从前需要工人全副武装、摸黑深入密闭隧洞完成的排查工作，如今工作人员坐在中控室，就能拿到完整巡检结果。
在姜维涛心里，做这件事的初衷很简单：“为广大的劳动者服务，不再让他们去做这么多危险的事情。”
“隧道穿山越岭，把门关上之后，隧道里没水没电没光啥都没有。”姜维涛介绍，这类隧洞往往绵延两三公里，按照油气管网巡检要求，每隔5-8年才会开展一次全面排查。封闭空间通风差，油气弥漫，部分段落还处在水下，整条线路只能徒步走完，一旦遇上险情，很难快速撤离。
“损伤具有隐蔽性和累积性，可能第一天看不出隧道发生变形，等到第二天出现沉降，你人眼也很难察觉。”姜维涛说。
对高校创业团队来说，在实验室跑出漂亮的数据不算难事，真正的难关，是把算法放到潮湿、复杂、充满变数的工程现场里跑通。
“天大实验室有很多前沿算法，我们希望把科研成果推到工程现场，再把工地上遇到的棘手问题，带回学校反哺科研。”这是姜维涛坚持的产学研双向循环。
这支队伍带着产学研科创企业独有的底色。“有一些是我们之前在学校的时候就一起做项目的同学，后面也招聘了不少成熟的工程师。”
聊起团队研发的设备，姜维涛语气轻松：“我都很喜欢，都是我们团队的产品。”
乘着新质生产力、韧性城市建设的发展东风，团队的业务边界不断拓宽，早已不局限隧道巡检。地震大科学装置监测、桥梁无人机巡检等，一个个重量级项目接连落地。如今扎根天开津南园，求是智能已经和中建八局、大连理工大学等多家单位达成深度合作。
这群走出校园的“00后”年轻人，把一行行代码变成奔赴险境的机器，跟着项目奔走在隧洞、桥梁一线，用科创，替一线工人挡下黑暗里看不见的风险。
（津云新闻记者 姜雯馨）
