【CNMO科技消息】10月27日，@小米技术 公布新一代仿生手的设计与验证过程。团队从小米汽车智能制造部中试中心采集并分析1827个真实作业SOP，据此设计了21自由度仿生手，采用26个电机混合驱动，并在全掌布置1500个触觉点。
小米21自由度仿生手
这批数据来自汽车工厂16个典型工段。小米团队从2579个SOP中选取1827个进行多角度视频与动作捕捉，覆盖典型工段中70.8%以上的人工作业工序，再对数据分类、切片、清洗和重定向，并结合工厂工具、零件等数字资产开展抓握仿真。
仿真结果显示，在6至15自由度区间的基础上提升到17至21自由度后，平均稳定抓握成功率提高15%至38%；其中21自由度在工厂操作覆盖度和抓握成功率上表现最好。继续增加到23自由度及以上，抓握能力提升开始放缓。这组测试说明，小米团队并非单纯追求关节数量，而是希望在操作覆盖和结构复杂度之间找到平衡。
新仿生手以腱绳驱动为主，同时将5个自由度设计为直驱，放在负载要求较低的关节。小米称，这种混合方案兼顾空间利用率、负载能力、重量和运动范围；电机主要集中在小臂，手掌重量为324克，有助于降低末端转动惯量。针对腱绳使用过程中的蠕变问题，团队还加入张力传感器，以提高驱动控制精度和长期运行稳定性。
手臂内电机密集，抓握时又可能长时间处于非周期大电流状态，极端工况下单手功耗可超过100瓦。小米团队为此研发热预测模型，可预测未来5至10分钟的温度变化，并估算超温剩余时间；模型结合物理仿真或机器学习在线校准，当前预测精度优于3℃。散热方面，团队还探索了高导热填充、表面辐射改性和自然吸湿蒸发等散热织物方案。
触觉传感器覆盖指间、指腹、指根和掌心，前几处空间分辨率为1毫米，掌心为2毫米，并支持更换维护。小米表示，新一代仿生手已针对工厂零件和工具进行真机多姿态抓握测试，相较前代低自由度版本，抓握拟人度与成功率均有提升。
